Opakování

  1. Naprogramujte v simulinku přenos (soustavy) F(p) = 1 / p^2. Realizujte pomocí jednotlivých integrátorů.

V případě, že je výstupem dráha, co je vstupem? Co je výstupem prvního integrátoru? Jaký má přenos rozměr?

Co jsou stavové proměnné (v tomto případě)? Co je stav obecně?

  1. Z naprogramovaného schématu zobrazte průběhy první a druhé stavové proměnné. Uvažujte reakci na jednotkový skok a impulz.

(zkuste impulz realizovat z dostupných prvků).

  1. Zaveďte k soustavě zápornou a kladnou zpětnou vazbu. Pozorujte změnu průběhů stavů. Jaký je rozdíl mezi ovládáním a řízením?

Definujte stabilitu. Jaký vliv má na stabilitu kladná a záporná zpětná vazba? (Pozn.: realizován generátor sinusového průběhu.)

  1. Zaveďte na vstup soustavy poruchový signál. Co se stane s průběhy stavů v případě bez a se zavedenou zpětnou vazbou? Co by mohlo být chybovým signálem v našem případě být?

  2. Metodou frekvenčních charakteristik navrhněte PID regulátor (v místech zlomů použijte např. hodnotu L = 10dB). Zobrazte odezvu na jednotkový skok. Jaký nejjednodušší typ standardního regulátoru je potřeba k dosažení nulové ustálené odchylky na skok řízení? A jaký regulátor je potřeba pro nulovou ustálenou odchylku z hlediska skokové poruchy? Omega řezu zvolte například rovno jedné. (proč zadávám?). Srovnejte kvalitu regulace (řízení, porucha, rychlost, překmit) u regulátorů PD a PID.

  3. Pomocí SISOTOOLu upravte (navrhněte) regulátor tak, aby odezva na jednotkový skok byla bez překmitu. (např. výstupní dráha je dráha automobilu, který má zajet k překážce a který ovládáme prostřednictvím zrychlení. ) Co musí platit pro aperiodický děj? Jaký je rozdíl mezi překmitem a kmitáním? Čím jsou způsobeny?

  4. U navržených regulátorů zkuste zobrazit (pouze) průběhy stavových veličin – tj. Jedna stavová veličina na ose x a druhá na ose y. Zkuste také průběh řízení v okamžiku nenulových počátečních podmínek. (Výsledné grafy – stavové trajektorie).

  5. Navrhněte PSD regulátor. Srovnejte odezvy pro soustavu realizovanou spojitě a pomocí ekvivalentního Z-přenosu. Proč odezvy na jednotkový skok si odpovídají a odezvy na impulz ne?

  6. Navrhněte diskrétní regulátor.



Poslední úpravy 2006-10-05