Řízení v klouzavém režimu

1) Namodelujte a vyzkoušejte v prostředí Simulink příklad 5.12 ze skript (strana cca 185). Pro realizaci zvolte hodnoty C = 0.1; R = 1; J = 0.002; U = 12; (úvodní testovací K = 1. Počáteční w volte -100, počáteční y volte 0.). Sledujte průběh jednotlivých signálů (vazeb). Nelinearitu (sign) nahraďte Ambrosinonovou aproximací a aproximací nasycením. Měňte parametry (strmost) aproximací a sledujte signály. Proveďte srovnání jednotlivých řešení (typů a velikostí hodnot). Zhodnoťte, zda průběh odpovídá předpokladu (setrvačný článek prvního řádu).

2) zvolte si jeden (další) z vypočtených příkladů (přednášky, cvičení, skripta, KRR2) a namodelujte ho v simulinku. Sledujte vazby a signály. Zhodnoťte vliv výměny nelinearity za nasycení a zhodnoťte i vliv její strmosti.

Poslední změna 2007-13-12