Návrh regulátorů pomocí integrálních kriterií

Jelikož integrální kriteria umožňují srovnat kvalitu dvou obvodů (na základě daného kriteria), je možné je použít i k návrhu regulátorů tak, že celkový obvod bude optimální z hlediska zvoleného kriteria. Řešením tedy je nalézt takový regulátor, pro který bude dávat zvolené kriterium nejmenší hodnoty.

K nalezení P (nebo I) regulátoru je možné použít metodu, kdy prohledáme všechny vhodné hodnoty (=výsledek je stabilní) zesílení s příslušným krokem a hledáme minimum. Druhou variantou je použít funkci fminsearch.

Pro práci s regulátory PD, PI, PID je situace složitější v tom, že se hledají dva či tři parametry (plus realizační konstanta, kterou je ovšem lepší zvolit jako pevnou). Pro tato hledání je vhodné omezit hodnoty časových konstant tak, aby byly „rozumné“ (je zřejmé, že by měly být kladné, ale při bližší úvaze zjistíme, že by měly být „srovnatelné“ s ostatními časovými konstantami v obvodu. Vezmeme-li v úvahu vliv časových konstant, dostaneme (zhruba) interval (jedna až) dvě dekády před největší časovou konstantou až nejmenší časová konstanta). Musíme si též uvědomit, že pro některé kombinace soustava+regulátor může vyjít řešení v nule či nekonečnu (například soustava 1/p a P regulátor.) Opět je možné řešit pro konkrétní hodnoty (v daném rozsahu) nebo použít funkce fminsearch.

Poslední změna: 2009-02-20