Ukázka řešení příkladu integrálních kriterií

Následující ukázka je pro soustavu . Tato soustava je podmíněně stabilní a proto je nutné zjistit kritické zesílení minimální a maximální. „Použitelná“ zesílení se nacházejí mezi těmito hodnotami.

3D graf zachycující závislost amplitudy (výška/barva) , která reprezentuje odezvu na jednotkový skok řízení, na čase (osa doleva) a zesílení P regulátoru (osa doprava)

Tentýž graf při pohledu shora – osy jsou čas a hodnota zesílení, barva udává amplitudu (hodnota „nula“ má modrou barvu, hodnota „jedna“ má barvu zelenou (spíš u modré), hodnota „dva“ má barvu červenou).

grafy integrálních kriterií v závislosti na zesílení (všimněte si že minima jsou v různých zesíleních, tvar je též jiný. Jsou upravena měřítka tak aby v ose y byly hodnoty přibližně stejné). Závislost hodnoty integrálního kriteria na zesílení

a příslušné odezvy řízení optimální podle daných kriterií (P regulátor)

Všimněte si, že pro zesílení na mezi stability a poblíž nich jsou odezvy a kriteria nejhorší. Dále si všimněte, že kriteriální funkce není symetrická kolem svého minima. Daná kriteria „preferují“ kmitavější a tedy rychlejší průběhy.

Poslední změna: 2009-03-11