Hodnocení regulátorů
odezvy
odezvy na jednotkový skok Fw ZN a itae
odezvy na jednotkový skok Fw frchar 8dB a 6dB (poslední zlom)
Z odezev je vidět, že z hlediska rychlosti tvoří dvojice
regulátory P, PI a PD a PID. To odpovídá poloze omega řezu pro
frekvenční charakteristiky.
Všechny regulátory mají nulovou
ustálenou odchylku z hlediska skokové změny řízení (soustava obsahuje
člen 1/p)
Z frekvenčních charakteristik je vidět nepatrný rozdíl
mezi návrhem pro 8 a 6 (pouze u pravého zlomu) dB. 6DB má trochu
větší překmit.
U ZN a ITAE je vidět, že preferují kmitavé průběhy.
P – žlutá, PD – červená, PI – modrá, PID zelená
odezvy na jednotkový skok Fu ZN
odezvy na jednotkový skok Fu frchar pr 8dB a 6 dB
Z odezev je vidět, že při regulátory P a PD nevyhovují požadavku na nulovou ustálenou odchylku při skokové změně poruchy.
asymptotické náhrady frekvenční charakteristiky – povšimněte si umístění nul
P ZN, itae, frchar 8dB a 6dB (Fs – červená, Fr – modrá, Fo - černá)
frchar PD ZN, itae, frchar 8dB a 6dB
frchar PI ZN, itae, frchar 8dB a 6dB
frchar PID ZN, itae, frchar 8dB a 6dB
|
ITAE kriterium |
zn |
itae |
Frchar 8dB |
Frchar 6dB |
|
P |
149 |
46,9 |
51,2 |
47,4 |
|
PI |
4051 |
112,7 |
213 |
156 |
|
PD |
15 |
1,65 |
3,2 |
2,66 |
|
PID |
64,8 |
2,7 |
18 |
14,33 |
|
přenosy |
zn |
itae |
Frchar 8dB |
Frchar 6dB |
|
P |
7.917 |
1.979 |
1,4 |
1,76 |
|
PI |
58.95 s + 7.125 --------------- 8.274 s |
3.242 s + 0.1544 ---------------- s T=21 |
0.09*(16*p+1) ------------------------ p |
0.113*(16*p+1) ------------------------ p |
|
PD |
7.398 s + 6.333 --------------- 0.0001 s + 1 |
162.2 s + 40.54 --------------- 0.01 s + 1 T = 4 |
5*(3*p+1) ---------------- (0.05*p+1) |
6.3*(3*p+1) ---------------- (0.05*p+1) |
|
PID |
4.01 s^2 + 46.24 s + 9.5 ------------------------- 0.0004867 s^2 + 4.867 s |
287.4 s^2 + 115 s + 11.5 ------------------------ 0.01 s^2 + s T1=T2 = 5 |
0.75*(6*p+1)*(3*p+1) ------------------------------- (p*(0.3*p+1)) |
0.95*(6*p+1)*(3*p+1) ------------------------------- (p*(0.3*p+1)) |
Poslední změna: 2009-03-25